Les modalités et la date d’émergence de la bipédie restent âprement débattues, en particulier du fait d’un faible nombre de fossiles humains très anciens.
Sahelanthropus tchadensis, découvert en 2001 au Tchad, est considéré comme le plus ancien représentant de l’humanité. La forme de son crâne suggère une station bipède.
La description de trois os des membres de Sahelanthropus confirme une bipédie habituelle, mais pas exclusive.