Q6. Comment fonctionne un exosquelette et comment le programmer ?
Les élèves regardent la video sur l’exosquelette REWALK
Question 1 : Comment fonctionne l’exosquelette ReWalk ?
Ecrivez ce que vous constatez et vos hypothèses concernant la problématique sur le document Q6.1
En étudiant attentivement le document ressource sur le Rewalk ci-dessous, vous pourrez remplir le diagramme FAST de l’exosquelette
Nous n’avons pas de ReWalk au collège (il coûte 80 000€ !) mais nous avons des maquettes robotisées qui reproduisent en partie le fonctionnement de cet exosquelette.
En faisant fonctionner la maquette de notre exosquelette et en observant bien ses éléments, trouvez les différences principales avec le ReWalk.
Vous êtes maintenant capable de remplir la chaine d’info et d’énergie de notre maquette.
Question 2 : Comment programmer l’exosquelette ?
Etudions la décomposition d’UN PAS. Le schéma montre UN DEMI-PAS !! Utilisez le prototype.
Ne regardez que les hanches (cuisse et non du tibia). Complétez le tableau pour l’autre demi-pas restant.
Remplissez le tableau indiquant les angles des hanches pour comprendre comment le moteur doit tourner dans le programme.
Complétez l’algorigramme linéaire des mouvements de hanches, puis essayer de l’améliorer avec des boucles et une variable « Angle »
Maintenant, il faut réellement programmer l’exosquelette. Pour cela, il faut utiliser un logiciel de programmation Mblock.
En utilisant les commandes suivantes, vous devriez réaliser toutes les étapes de la programmation
Testez votre robot à chaque étape et appelez le professeur.
CHAPITRE
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